El castillo de Medinaceli, situado en el extremo occidental de la muralla romana y casi completamente reconstruido sobre la primitiva alcazaba árabe, está separado de las edificaciones por el llamado Campillo del Castillo. Fechado en el siglo X, cuya misión era dar aviso por medio de señales visuales a la guarnición de Medinaceli de cualquier avistamiento en los valles cercanos. Escasos son los restos que han llegado hasta nuestros tiempos de un castillo de suma importancia en el medievo.
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